無人汽車自動泊車系統(tǒng)實(shí)訓(xùn)臺包括用于驅(qū)動旋轉(zhuǎn)臺旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、用于驅(qū)動載車盤進(jìn)出的掛鉤機(jī)構(gòu)、用于驅(qū)動載車盤移動的橫向機(jī)構(gòu)、擋板機(jī)構(gòu)、稱重臺和旋轉(zhuǎn)臺體，稱重臺設(shè)置在旋轉(zhuǎn)臺體上，掛鉤機(jī)構(gòu)、橫向機(jī)構(gòu)和擋板機(jī)構(gòu)均設(shè)置在稱重臺上，下面小編為您詳細(xì)介紹!

　　簡介

　　該實(shí)訓(xùn)臺的自動停車系統(tǒng)通過傳感器系統(tǒng)感知環(huán)境信息，包括視頻傳感器(攝像機(jī))、毫米波雷達(dá)、超聲波雷達(dá)等，根據(jù)傳感器系統(tǒng)的信息，獲取有效停車位信息和車輛的相對位置，從而確定初始停車位置;電子控制單元根據(jù)傳感器信息實(shí)時進(jìn)行環(huán)境建模，生成車輛運(yùn)動路徑，并控制車輛無碰撞地自動移動到停車位。

　　步驟

　　1.當(dāng)汽車的前輪與前車的后輪平行時，駕駛員拉直前輪，然后繼續(xù)倒車;

　　2.把車開到停車位前面，停在前面的車旁邊;

　　3.在通過后視環(huán)境確保與后面的車輛有一定距離后，駕駛員從路邊向外敲擊車輪，將車輛的前端轉(zhuǎn)向停車位;

　　4.將車輪轉(zhuǎn)向路邊，將車以大約45度的角度切回停車位;

　　5.司機(jī)在停車位來回移動汽車，直到汽車離路邊大約0.3米;

　　組成

　　1.電動助力轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu):由齒輪齒條式轉(zhuǎn)向機(jī)、扭矩傳感器(A91b1)、電機(jī)(A91m1)和轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)控制單元(N68)組成。N68從電潛泵讀取A91b1信號和輪速信號，并相應(yīng)地啟動A91 m1，從而驅(qū)動齒輪齒條式轉(zhuǎn)向機(jī)工作，實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向功能;

　　2.駐車定位系統(tǒng)(PTS)控制單元:位于行李箱左側(cè)，主要具有以下功能:讀取各種電子元件的輸入信號，如車速、檔位狀態(tài)、點(diǎn)火開關(guān)狀態(tài)、電動轉(zhuǎn)向機(jī)狀態(tài)等信號，通過Flex Ray總線促進(jìn)距離傳感器和報(bào)警元件與CAN網(wǎng)絡(luò)通信;

　　3.轉(zhuǎn)向柱模塊控制單元:讀取方向盤角度和轉(zhuǎn)向角速度，并通過Flex Ray總線與控制器局域網(wǎng)通信;

　　4.傳感器系統(tǒng):通常選擇高性價比的超聲波傳感器和360度掃描視頻系統(tǒng)。前保險杠和后保險杠上通常有12個超聲波傳感器，它們發(fā)射超聲波信號，然后接收障礙物反射的信號，并根據(jù)從發(fā)射到接收的時間長度評估與障礙物的距離。前部雷達(dá)監(jiān)測距離為車輛保險杠前100厘米，后部監(jiān)測距離為120厘米;

　　5.車輛穩(wěn)定系統(tǒng)控制單元:具有控制自適應(yīng)制動、制動力分配、防抱死制動、起步加速防滑控制、電子牽引輔助、制動輔助等功能，通過分析來自各種傳感器(例如車輪速度傳感器)的信號，然后向防抱死制動系統(tǒng)和防抱死制動系統(tǒng)發(fā)送校正指令(正確的控制指令)，這有助于車輛在各種條件下保持動態(tài)平衡和比較好的穩(wěn)定性;

　　在轉(zhuǎn)向過度或轉(zhuǎn)向不足的情況下，穩(wěn)定效果更明顯。當(dāng)后輪驅(qū)動車輛經(jīng)常轉(zhuǎn)向過度，后輪失去控制并甩尾時，電子穩(wěn)定程序會快速輕微地制動外部前輪以穩(wěn)定車輛(注意:此時制動不會鎖住車輪，目的是降低車輪速度)，在轉(zhuǎn)向不足的情況下，電子穩(wěn)定程序?qū)⒖焖佥p微制動內(nèi)后輪，以修正車輛的行駛方向;

　　6.警告元件:前警告元件集成在儀器中。當(dāng)車速低于16公里/小時，停車系統(tǒng)將切換到測量模式，后警告元件位于后擋風(fēng)玻璃上方。當(dāng)車速低于16公里/小時時，警告部分點(diǎn)亮，向駕駛員發(fā)出視覺警告;

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