無(wú)人駕駛汽車(chē)工況模擬控制仿真實(shí)驗(yàn)臺(tái)通過(guò)使用仿真軟件，可以檢查算法，也可以訓(xùn)練無(wú)人駕駛車(chē)輛在不同場(chǎng)景中感知和做出決策，下面小編為您詳細(xì)介紹!

　　硬件配置

　　(1)車(chē)輛模擬系統(tǒng):電動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng);車(chē)輛驅(qū)動(dòng)系統(tǒng);制動(dòng)系統(tǒng);

　　(2)上位機(jī)控制系統(tǒng):控制卡和控制軟件;

　　功能簡(jiǎn)介

　　上位機(jī)可以設(shè)定參數(shù)控制車(chē)輛的啟動(dòng)、前進(jìn)、倒車(chē)、加速、減速、制動(dòng)和轉(zhuǎn)向操作。

　　逐項(xiàng)描述

　　1.制動(dòng)系統(tǒng):液壓制動(dòng)系統(tǒng)套件，可通過(guò)上位機(jī)控制制動(dòng)。

　　2.電動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng):包括扭矩傳感器、動(dòng)力電機(jī)、角度傳感器等。轉(zhuǎn)向速度和角度可由計(jì)算機(jī)控制。

　　3.上位機(jī)控制軟件:上位機(jī)軟件可以控制轉(zhuǎn)向角度、前進(jìn)和后退、加速和減速等工況，并能實(shí)時(shí)監(jiān)控和顯示車(chē)輛狀態(tài)。

　　4.驅(qū)動(dòng)系統(tǒng):包括車(chē)輪、驅(qū)動(dòng)橋、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、控制器、換擋機(jī)構(gòu)、油門(mén)踏板等。計(jì)算機(jī)可以控制前進(jìn)、后退、加速、減速等。

　　該實(shí)驗(yàn)臺(tái)采用二自由度車(chē)輛模型簡(jiǎn)化無(wú)人駕駛車(chē)輛的橫向運(yùn)動(dòng)模型，對(duì)于簡(jiǎn)化模型，引入滑模控制，通過(guò)控制輸入(前輪角度)來(lái)最小化預(yù)瞄點(diǎn)的航向偏差和橫向距離偏差。同時(shí)，考慮到滑模控制中的抖振現(xiàn)象會(huì)影響整個(gè)控制的穩(wěn)定性，采用連續(xù)變化的雙曲正切函數(shù)代替符號(hào)函數(shù)。最后，通過(guò)CarSim和Simulink的聯(lián)合仿真，驗(yàn)證了該方法的可行性。

　　在無(wú)人駕駛汽車(chē)的測(cè)試中，有人在github上用活性氧動(dòng)能和Gazebo 8做了一個(gè)小豆蔻。車(chē)輛的油門(mén)、剎車(chē)、轉(zhuǎn)向和傳動(dòng)都是通過(guò)一個(gè)活性氧系統(tǒng)控制的。所有傳感器數(shù)據(jù)都通過(guò)ROS發(fā)布，并可通過(guò)RVIZ可視化。Gazebo功能用于集成現(xiàn)有模型和傳感器，以構(gòu)建城市模型和高速公路互動(dòng)場(chǎng)景。

　　垃圾桶、交通錐和加油站都來(lái)自Gazebo模型基地。屋頂上安裝了一臺(tái)16線激光雷達(dá)、8個(gè)超聲波傳感器、4個(gè)攝像機(jī)和2個(gè)平面激光雷達(dá)。代碼可在Github上獲得。嘗試通過(guò)Nvidia-docker并從Docker Hub中提取osrt/car_demo。該平臺(tái)是基于C++開(kāi)發(fā)的，系統(tǒng)需要ROS+Ubuntu環(huán)境。

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